基于rslidar

海狗的笔记—基于rslidar的readme和docs

工程介绍

rslidar_sdk 为速腾聚创在Ubuntu环境下的雷达驱动软件包，包括了雷达驱动内核， ROS拓展功能，ROS2拓展功能，Protobuf-UDP通信拓展功能。对于没有二次开发需求的用户，或是想直接使用ROS或ROS2进行二次开发的用户，可直接使用本软件包， 配合ROS或ROS2自带的RVIZ可视化工具即可查看点云。 对于有更深一步二次开发需求，想将雷达驱动集成到自己工程内的客户， 请参考雷达驱动内核的相关文档，直接使用内核rs_driver进行二次开发。

可用规格

雷达型号

• RS16
• RS32
  -RSBP
• RS128
• RS80
• RSM1-B3
• RSHELIOS

可用点类型支持

• XYZI

  x-x轴, y-y轴, z-z轴, intensity-反射强度

• XYZIRT

  x-x轴, y-y轴, z-z轴, intensity-反射强度, ring-检测环, timestamp-时间戳

所需依赖

用以下命令即可用apt包管理工具解决依赖问题

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler

编译与运行

直接编译

采用cmake来直接对项目进行直接编译：按照如下指令即可编译运行程序。 直接编译也可以使用ROS相关功能(不包括ROS2)，但需要在程序启动前手动启动roscore，启动后手动打开rviz才能看到可视化点云结果。

cd rslidar_sdk
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
./rslidar_sdk_node

依赖于ROS-catkin编译

• 1 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)

  #=======================================
  # Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
  #=======================================
  set(COMPILE_METHOD CATKIN)

• 2 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml

• 3 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内

• 4 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行

  catkin_make
  source devel/setup.bash
  roslaunch rslidar_sdk start.launch

参数介绍

common部分

此部分主要是设置消息来源，以及是否发布消息

例码：

common:
  msg_source: 1                                                             
  send_packet_ros: false                               
  send_point_cloud_ros: false                           
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap