ROS自定义消息类型

2024-02-01

ROS

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自定义消息类型

由于std_msgs库中的标准消息格式只包含基本数据类型中的其中一类, 功能极度单一, 所以我们在使用时要自己创建消息类型来生成包含数据量更丰富的消息

创建一个自定义msg需要的流程:

1.按照格式创建msg文件
2.编辑配置文件
3.编译生成可调用的中间文件

在本文中, 我将利用某个个人信息来创建一个消息类型

定义msg文件

首先在公文包下创建新目录msg

新建Person.msg

如定义变量(或者是结构体)一般定义消息

数据类型标识符

消息类型

int型: int8 int16 int32 int64 uint8 uint16 uint32 uint64

float型: float32 float64

char型: char

str型: string

bool型:bool

时间型:time duration

数组型: variable-length array[] and fixed-length array[C]

其他型: other msg files

空型: empty

修改配置

package.xml

在依赖标识处添加两行

xml

1 2	<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeLists.txt

从上到下依次更改

find_package当中

+ message_generation
add_message_files中

- 所有#

- Message1.msg

- Message2.msg

+ Person.msg
generate_messages中

- 所有#
catkin_package中
- CATKIN_DEPENDS前后
  
  - #
  
  + message_runtime

自定义消息调用

调用时也就像正常消息格式一样调用, 只不过需要不同的头文件, 而这些头文集都是你后期生成的, 如果想在vscode中使用, 需要去额外调整一下.vscode/c_cpp_properties.json里面的path

准备工作—更新vscode的includepath

我们需要在includepath的条目下添加你新生成的消息头文件的绝对路径

通常路径为<work space>/devel/include/**

调用

发布方简单实例实现

导入head

由于有了新的消息包, 原有的std_msgs就不再需要了重新导入一个以下格式的head

1	#inclue "<公文包名称>/<msg下文件名>"

并且要对相关包含消息类型的地方进行更改

比如advertis语句中<>内的消息类型要改为

1	公文包名::msg下文件名

创建一个消息实例

1	公文包名::msg下文件名标识符;

修改其内部数值时, 就等同于修改其属性

1	标识符.属性名 == <对应类型数值>;

订阅方简单实例

导入

同样要和接收方一样include消息包

接收

接收消息的部分(也就是回调函数部分)要进行比较大的改动

void get_person(const puber_suber::Person::ConstPtr& person)
{
    ROS_INFO("message get : %s,%d,%.2f,%s",person->age,person->age,person->height,person->sex);
}

可以解构为以下的格式

1
2
3

void <回调函数名称>(const <调用的消息所在包::消息类型::ConstPtr>& <指定标识符>){
    ROS_INFO("message get : %s,%d,%.2f",<指定标识符>-><消息内部属性>);
}

编译

由于编译时涉及了新的依赖包message_generater, 就要考虑编译的先后性了

修改CMakeLists.txt中, 位于add_executable条例和target_link_libraries条例之间的add_dependencies部分

具体修改方法:

add_dependencies(<自定义的链接名> ${PROJECT_NAME}_generate_message_cpp)