ROS环境搭建

2024-02-01

ROS

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ROS开发环境搭建

安装—以Ubuntu18上的Melodic版本为例

首先添加软件源

1	sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

1	sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新源并安装完整版ROS

1	sudo apt update && sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

添加环境变量(默认为bash)

1	echo "source /opt/ros/Melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

rosdep初始化(应该是开发环境初始化, 但被屏蔽, 故可选操作)

1	sudo rosdep init && rosdep update

对应IDE设置

安装vscde(这步省略)

vscode插件

必装

CMake

CMake tools

C/C++ EP

Python

ROS

工作区下.vscode/task.json配置

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
            {
            "command":"catkin_make",
            "type": "shell",
            "args": [],
            "problemMatcher": [
                "$msCompile"
            ],
            "group": {"kind": "build","isDefault": true},
            "label": "catkin_make: build",
            "presentation": {
                "echo": true,
                "reveal": "always",
                "focus": false,
                "panel": "shared",
                "showReuseMessage": true,
                "clear": false
            }
        }
    ]
}

.vscode/c_cpp_properties.json配置

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "${workspaceFolder}/.vscode/browse.vc.db",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/melodic/include/**",
        "/home/cdog/Desktop/ros_test_space/demo2/src/helloworld/include/**",
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "gnu11",
      "cppStandard": "c++17"
    }
  ],
  "version": 4
}

新建工作区

先来看一个工作区样例

example

从上到下依次是
- demo2—工作区名称
  - .vscode—IDE配置目录
  - build—编译中的缓存和中间文件目录
  - devel—开发后的生成文件目录
  - src—公文包目录
    - example & hello_world—两个公文包
    - CMakeLists.txt—编译配置文件
    - .catkin_workspace—工作区标记文件

要想生成工作区, 需要命令来执行

首先需要建立好工作区目录(demo2), 并建立好公文包目录(demo2/src)

在工作区目录下执行catkin_make, 就会自动生成开发后的生成文件目录(demo2/devel)和编译中的缓存和中间文件目录(demo2/build)

公文包创建

用vscode打开工作区, 在文件资源管理器中右键

最后的create catkin package就可以创建公文包

点击后先在命令窗口输入公文包名称, 确认后再输入依赖库列表(不同包之间用 ‘[space]’分隔开)

确认后会生成对应的公文包结构

bag

其中include就是依赖, 不用管

src就是我们自己的C++源码所在位置了(如果是python文件就在scripts目录下)

CMakelists.txt更改

在我们写完每个公文包时, 需要对每个公文包的CMakelists进行更改, 根据不同的语言分成两种更改方式

Python

更改Line162-165

# catkin_install_python(PROGRAMS
#   scripts/my_python_script
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

去除开头的三个#, my_python_script改为自己的.py文件

C++
- 更改Line136:# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/example_node.cpp)
  
  删去开头#, ${PROJECT_NAME}_node更改为自定义的节点名称, example_node.cpp改成你要启动的主程序文件名
- 更改Line149-151
  1
  2
  3
  # target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  # ${catkin_LIBRARIES}
  # )
  去除开头的三个#, ${PROJECT_NAME}_node更改为自定义的节点名称(与上一个一致)

编译执行

回到工作区主目录

执行catkin_make等待编译(VScode环境可用后可用快捷键[Ctrl Shift b])

无报错后执行source ./devel/setup.bash

启动roscore

执行rosrun <公文包名> <自定节点名>