ROS相关命令

1.新建公文包

catkin_create_pkg <package_name> <dependence_name>

2.包管理

用apt进行包管理

安装包

sudo apt install ros-melodic-<dependence_name>

删除包

sudo apt remove ros-melodic-<dependence_name>

查询包

列出所有包

rospack list

查找包是否存在(会返回路径)

rospack find <dependence_name>

进入包的目录

roscd <dependence_name>

在包目录ls

rosls <dependence_name>

查找网路可安装的包

apt search ros-melodic-<dependence_name>

改包

用vim编辑

rosed <dependence_name> <file_name>

执行

启动ROS系统核心(核心启动后才能进行节点通信)

共三个系统会被启动

• ros master
• ros 参数服务器
• rosout 日志节点

roscore -p <port>

运行单个程序包

rosrun  <package_name> <file_name>/<node_name>

运行一个包内的launch文件

roslaunch <package_name> <launch_file_name>